Marko Milenkovic wurde 1992 in der serbischen Stadt Cuprija geboren. Im Alter von sechs Jahren bekam er an der Schule "Horreum Margi" für junge musikalisch Begabte seinen ersten Geigenunterricht. Bereits mit vierzehn Jahren fokussierte er sich auf die Bratsche und erhielt Unterricht in der Klasse von Prof. Tomislav Milosevic, während dem er immer noch Konzerte auf der Violine gab. Diese neue Leidenschaft wurde kurz darauf mit nationalen sowie auch internationalen Preisen gelobt und ausgezeichnet.
Nach seinem Studienabschluss als bester Violine - und Violastudent an der "Horreum Margi", führte Marko seine Ausbildung an der Universität Mozarteum in Salzburg bei Prof. Thomas Riebl fort, wobei er fünf Jahre später beim "Lionel Tertis International Viola Festival and Competition“den dritten Platz erzielte sowie auch einen Sonderpreis gewann. Im Jahr 2018 wurde Marko Milenkovic ausgewählt, um sein Masterstudium mit der Spezialisierung auf Solorepertoire an der angesehenen Zürcher Hochschule der Künste in der Klasse von Prof. Lawrence Power fortzuführen. Während seiner Ausbildung nahm er an zahlreichen Meisterkursen von renommierten Künstlern wie Hartmut Rohde, Hatto Beyerle, Tatjana Masurenko sowie bei Mitgliedern des Borodin- und des Hagen Quartetts teil.
Als Kammermusiker war er bereits im Jahre 2013 tätig, in dem er seine ersten Engagements als Mitglied des Testore Quartets hatte. Mit diesem Ensemble hatte er die Möglichkeit europaweit in vielen Konzertsälen und an Festivals zu gastieren. Das Quartett nahm an dem angesehenen österreichischen "ISA" Meisterkurs teil, wobei es dort den Künstlerpreis für die beste Kammermusikinterpretation gewann.
Regelmässig wird Marko an weltweiten verschiedenen Festivals als Kammermusiker eingeladen und konzertierte gemeinsam mit Künstler/-innen wie Sergio Azzolini, Vittorio Ghielmi, Jan Talich, Fabio Di Casola, Roeland Hendrikx, Thomas Riebl und Klara Flieder sowie mit dem „Trio Rafale“ und Schweizer Kammerensemble.
Zusätzlich ist er seit 2011 Solobratscher der Salzburg Chamber Soloists und der Deutschen Kammerakademie Neuss am Rhein. Weiters wird er immer wieder angefragt bei der Camerata Salzburg und Bern zu spielen. Sechs Jahre später wurde er Mitglied des bekannten schweizerischen Amar Quartetts, mit jenem er seither an zahlreichen Festivals weltweit Konzerte gibt. Anschliessend wurde er 2016 zum stellvertretenden Solobratscher des Stuttgarter Kammerorchesters gewählt, wohingegen er zwei Jahre später zum Solobratscher desselben Orchesters ernannt wurde.